Читать онлайн «Встраиваемые системы. Проектирование приложений на микроконтроллерах семейства 68HC12/HCS12 с применением языка С». Страница 111

                // управления для ЖКИ

}

//********************************************************************

//RTI_isr: подпрограмма прерывания по RTI

//********************************************************************

void RTI_isr(void) {

 unsigned int new_count;

 unsigned int pulse_count;

 float max_count = 65535.0;

 new_count = PACNT; //передается текущее число импульсов, записанное в PA

 if (new_count > old_count) //определяется приращение числа импульсов

  pulse_count = new_count - old_count;

 else pulse_count = (unsigned int)(max_count-(float)(old_count = new_count));

 RTI_int_count = RTI_int_count + 1;// изменяется показание счетчика

                                   //RTI-прерываний

 if (RTI_int_count == 10) // изменяется показание ЖКД через

                          // каждые 10 прерываний

 {

  display_count_LCD(pulse_count); //изменяется ЖКИ

  RTI_int_count = 0; //сбрасывается счетчик прерываний RTI

 }

 old_count = new_count;

 RTIFLG = 0x80; //сбрасывается RTI

}

// ********************************************************************

// initialize_RTI:конфигурирует регистры, связанные с RTI

// - регистр RTICTL

// -- разрешает работу модуля RTI установкой бита RTIE

// -- период RTI в 32.768 мс

// - сбрасывает бит RTIF в регистре флагов (RTIFLG)

// ********************************************************************

void initialize_RTI(void) {

 RTICTL = 0x86; // устанавливается период RTI на 32.768 мс

 RTIFLG = 0x80; //сбрасывается флаг RTIF

}

// ********************************************************************

//initialize_PA: инициализация модуля аккумулятора импульсов

// ********************************************************************

void initialize_PA(void) {

 TIOS = 0x00; // Конфигурирует канал 7 для работы

 TCTL1 = 0x00; // счетчика импульсов оптического кодера

 OC7M = 0x00;

 TSCR = 0x80; // устанавливает бит разрешения работы таймера

 PACTL = 0x70; // разрешает работу РА, режим счета событий,

               // по фронту импульса,

}

/********************************************************************/

/* initialize_LCD: инициализации ЖКИ                                */

/* передает на ЖКИ стартовую последовательность команд управления   */

/* - PORTDLC[3]: линия управления RS ЖКИ                            */

/* - PORTDLC[2]: линия управления E для ЖКИ                         */

/* - PORTB: двунаправленная магистраль данных для ЖКИ               */

/********************************************************************/

void initialize_LCD(void) {

 delay_5ms();

 delay_5ms();

 delay_5ms(); /*ожидание в течение 15 мс перед включением ЖКИ */

 putcommands(0x38); /*разрядность данных интерфейса 8 бит */

 delay_5ms(); /*задержка */

 putcommands(0x38); /*интерфейс в 8 бит */

 delay_100us(); /*задержка */

 putcommands(0x38); /* разрядность данных интерфейса 8 бит */

 putcommands(0x38); /* интерфейс в 8 бит */

 putcommands(0x0C); /*включение дисплея */

 putcommands(0x01); /*очистка дисплея */

 putcommands(0x06); /*установка режима инкремента адреса */

 putcommands(0x00);

 putcommands(0x00);

 putcommands(0xC0); /*курсор на линию 2 знакоместо 1 */

 putchars('R'); /* вывести "PRM" - скорость */

                /*в об/мин на строку 2 ЖКИ */

 putchars('P');

 putchars('M');

}

/********************************************************************/

/*putchars: функция посылает ASCII код для вывода на ЖКИ            */

/********************************************************************/

void putchars(unsigned char c) {

 PORTB = c; /*вывести на порт PORTB код символа */

 PORTDLC = PORTDLC|0x08; /*установить RS в 1 для передачи данных */

 PORTDLC = PORTDLC|0x04; /*установить E в 1 */

 PORTDLC = 0x00; /* установить E и RS в 0 */

 delay_100us(); delay_100us();

}

/********************************************************************/

/*putcommands: функция посылает команду управления ЖКИ              */

/********************************************************************/

void putcommands(unsigned char d) {

 PORTDLC = PORTDLC&0xF7; /*установить RS в 0 для передачи команды */

 PORTDLC = PORTDLC|0x04; /*установить E в 1 */

 PORTDLC = 0x00; /* установить E и RS в 0 */

 delay_100us();

 delay_100us();

}

/********************************************************************/

/* delay_5ms: программная задержка 5 мс                             */

/********************************************************************/

void delay_5ms(void) {

 int i;

 for (i=0; i<50; i++) {

  delay_100us();

 }

}

/********************************************************************/

/* delay_100us:программная задержка в 100 мс                        */

/********************************************************************/

void delay_100us(void) {

 int i;

 for(i=0; i<800; i++) {

  asm("nop");/*выполнение команды nор ассемблера занимает 1 период*/

 }

}

/********************************************************************/

/* display_count_LCD: преобразует целое число в ASCII символ        */

/* для вывода на ЖКИ                                                */

/********************************************************************/

void display_count_LCD(unsigned int count) {

 unsigned int thousands_int;

 unsigned int hundreds_int;

 unsigned int tens_int;

 unsigned int ones_int;

 char thousands;

 char hundreds;

 char tens;

 char ones;

 /*выбирает и преобразует наибольшую значащую цифру в десятичное */

 /* значение + 48, образуя ASCII код */

 thousands_int = count/1000;

 thousands = (char)(thousands_int + 48);

 /*выбирает и преобразует следующую наибольшую значащую цифру */

 /* в десятичное значение + 48, образуя ASCII код */

 hundreds_int = (count - thousands_int*1000)/100;

 hundreds = (char)(hundreds_int + 48);

 /*выбирает и преобразует следующую наибольшую значащую цифру */

 /* в десятичное значение + 48, образуя ASCII код */

 tens_int = (count - thousands_int*10 0 0 - hundreds_int*100)/10;

 tens = (char)(hundreds_int + 48);

 /*выбирает и преобразует следующую наибольшую значащую цифру */

 /* в десятичное значение + 48, образуя ASCII код */

 ones_int = (count-thousands_int*1000-hundreds_int*100-tens_int*10);

 ones = (char)(ones_int + 48);

 /*выводит результат на ЖКИ*/

 putcommands(0x80); /*курсор ЖКИ переводится на строку 1, позицию 1*/

 putchars(thousands);

 putchars(hundreds);

 putchars(tens);

 putchars(ones);

}

/********************************************************************/

/********************************************************************/

В предыдущем разделе мы рассказали, как измерить скорость вращения двигателя и отобразить ее в оборотах в минуту. В этом разделе мы замкнем контур обратной связи. Для этого мы сравним мгновенную скорость вращения с опорным значением, чтобы затем скорректировать коэффициент заполнения ШИМ и стабилизировать скорость вращения двигателя на желательном уровне при изменении нагрузки двигателя.

Стабилизируем скорость двигателя на уровне 1600 об/мин. Чтобы сделать это, мы должны определить требуемый коэффициент заполнения ШИМ для 1600 об/мин. Из полученного нами графика (рис. 7.17) мы видим, что для обеспечения скорости вращения приблизительно в 1600 об/мин, необходимо подать на двигатель напряжение в 8 В. При питании двигателя от источника в 12 В соответствующий коэффициент заполнения ШИМ составит 66.7 % (8 В/ 12 В).

Чтобы достичь коэффициента заполнения ШИМ в 66.7%, установим значение периода ШИМ на 256 единиц, а коэффициент заполнения ШИМ на 172 единицы.

Как мы уже указывали при предыдущем обсуждении системы ШИМ, эти значения устанавливаются в регистрах PWPER0 и PWDTY0, соответственно.

Мы используем сигнал управления ШИМ с частотой 976 Гц. Для этого частоту таймера ШИМ, равную 8 МГц, необходимо поделить на 32. При этом мы получим частоту в 250 кГц (период 4 мкс) и используем ее в качестве синхронизирующей для системы ШИМ. Поскольку мы используем период в 256 импульсов, частота управления ШИМ будет равна 976 Гц (период = 4 мкс/импульс×256 импульсов).

Ниже приведен исходный текст программы, позволяющей изменять коэффициент заполнения ШИМ, чтобы стабилизировать скорость на уровне 1600 об/мин.

Эта функция используется начальной установки скорости вращения двигателя.

/********************************************************************/

/*init_PWM(): инициализация модуля ШИМ контроллера 68HC12           */