Π§ΠΈΡ‚Π°ΠΉΡ‚Π΅ ΠΊΠ½ΠΈΠ³ΠΈ ΠΎΠ½Π»Π°ΠΉΠ½ Π½Π° Bookidrom.ru! БСсплатныС ΠΊΠ½ΠΈΠ³ΠΈ Π² ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΌ ΠΊΠ»ΠΈΠΊΠ΅

Π§ΠΈΡ‚Π°Ρ‚ΡŒ ΠΎΠ½Π»Π°ΠΉΠ½ Β«ΠŸΠΈΠ»ΠΎΡ‚ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΡ‹Π΅ ΠΏΠΎΠ»Π΅Ρ‚Ρ‹ Π½Π° Π›ΡƒΠ½ΡƒΒ». Π‘Ρ‚Ρ€Π°Π½ΠΈΡ†Π° 22

Автор Иван Π¨ΡƒΠ½Π΅ΠΉΠΊΠΎ

Для осущСствлСния управлСния с Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ…ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎΠΉ Ρ‚ΠΎΡ‡Π½ΠΎΡΡ‚ΡŒΡŽ с ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰ΡŒΡŽ Ρ„Π°ΠΊΡ‚ΠΎΡ€Π° эффСктивности управлСния Ρ‚ΠΎΡ‡Π½ΠΎ опрСдСляСтся ΠΏΡ€ΠΎΠ΄ΠΎΠ»ΠΆΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΡΡ‚ΡŒ Π²ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π΅Π½ΠΈΡ Π–Π Π” Π Π‘Π£, потрСбная для Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ…ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎΠ³ΠΎ измСнСния ΡƒΠ³Π»ΠΎΠ²ΠΎΠΉ скорости.

ΠŸΠΎΡ€ΡΠ΄ΠΎΠΊ расчСта Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹ Π–Π Π” Π Π‘Π£ для случая автоматичСского управлСния ΠΎΠ΄Π½ΠΈΠΌ Π»ΡƒΠ½Π½Ρ‹ΠΌ ΠΊΠΎΡ€Π°Π±Π»Π΅ΠΌ, Π·Π°ΠΏΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ для ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ оси ΠΊΠ°ΠΊ функция:

1) ошибки ΠΎΡ€ΠΈΠ΅Π½Ρ‚Π°Ρ†ΠΈΠΈ ?Π΅ ΠΈ ошибки ΡƒΠ³Π»ΠΎΠ²ΠΎΠΉ скорости ?Π΅

2) ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€ΠΎΠ², рассчитываСмых Π² Ρ†Π΅ΠΏΠΈ настройки, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹Π΅ ΠΎΠΏΡ€Π΅Π΄Π΅Π»ΡΡŽΡ‚ ΠΊΡ€ΠΈΠ²ΠΈΠ·Π½Ρƒ ΠΈ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠ°Ρ€Π°Π±ΠΎΠ» Ρ„Π°Π·ΠΎΠ²ΠΎΠΉ плоскости;

3) ΠΎΡ†Π΅Π½ΠΊΠΈ Π²Ρ‹Π³ΠΎΠ΄Ρ‹ получСния с ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΈΠ»ΠΈ Π΄Π²ΡƒΡ… Π–Π Π” Ρ‚Ρ€Π΅Π±ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠ³ΠΎ ΠΈΠΌΠΏΡƒΠ»ΡŒΡΠ° ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ‚Π°.

ΠžΠ±Ρ€Π°Ρ‰Π°ΡΡΡŒ ΠΊ этой ΠΏΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΠ΅ ΠΈ вводя Π½Π° Π²Ρ…ΠΎΠ΄Π΅ ΡΠΎΠΎΡ‚Π²Π΅Ρ‚ΡΡ‚Π²ΡƒΡŽΡ‰ΡƒΡŽ ΠΈΠ½Ρ„ΠΎΡ€ΠΌΠ°Ρ†ΠΈΡŽ, ΠΎΠΏΡ€Π΅Π΄Π΅Π»ΡΡŽΡ‚ врСмя Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹ Π–Π Π” Π Π‘Π£ для ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΠΎΠΉ ΠΈΠ· осСй.

Рис. 24.5. Π—Π°ΠΊΠΎΠ½ управлСния Π–Π Π” Ρ€Π΅Π°ΠΊΡ‚ΠΈΠ²Π½ΠΎΠΉ систСмы Π»ΡƒΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ корабля Π½Π° пассивных участках Ρ‚Ρ€Π°Π΅ΠΊΡ‚ΠΎΡ€ΠΈΠΈ ΠΏΠΎΠ»Π΅Ρ‚Π°

Π›ΠΎΠ³ΠΈΠΊΠ° управлСния Π² пассивном ΠΏΠΎΠ»Π΅Ρ‚Π΅ ΠΈΠ»Π»ΡŽΡΡ‚Ρ€ΠΈΡ€ΡƒΠ΅Ρ‚ΡΡ Π΄ΠΈΠ°Π³Ρ€Π°ΠΌΠΌΠΎΠΉ Π² Ρ„Π°Π·ΠΎΠ²ΠΎΠΉ плоскости рис. 24.5. Ѐазовая ΠΏΠ»ΠΎΡΠΊΠΎΡΡ‚ΡŒ Π²Ρ‹ΡˆΠ΅ оси ?Π΅ дСлится Π½Π° 5 Π·ΠΎΠ½, ΠΎΠ³Ρ€Π°Π½ΠΈΡ‡Π΅Π½Π½Ρ‹Ρ… ΠΏΠ°Ρ€Π°Π±ΠΎΠ»Π°ΠΌΠΈ.

Π’ Π»ΠΎΠ³ΠΈΠΊΠ΅ управлСния Π² Ρ„Π°Π·ΠΎΠ²ΠΎΠΉ плоскости ?Π΅ – ?Π΅ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΠ΅Ρ‚ΡΡ Ρ‚Π°ΠΊΠΆΠ΅ ΡƒΠ³Π»ΠΎΠ²ΠΎΠ΅ ускорСниС, ΡΠΊΠ»Π°Π΄Ρ‹Π²Π°ΡŽΡ‰Π΅Π΅ΡΡ ΠΈΠ· ΡƒΠ³Π»ΠΎΠ²ΠΎΠ³ΠΎ ускорСния ΠΎΡ‚ Π–Π Π” Π Π‘Π£ ΠΈ Π²ΠΎΠ·ΠΌΡƒΡ‰Π°ΡŽΡ‰Π΅Π³ΠΎ ΡƒΠ³Π»ΠΎΠ²ΠΎΠ³ΠΎ ускорСния. ΠšΡ€ΡƒΡ‚ΠΈΠ·Π½Π° ΠΏΠ°Ρ€Π°Π±ΠΎΠ», ΠΎΠ³Ρ€Π°Π½ΠΈΡ‡ΠΈΠ²Π°ΡŽΡ‰ΠΈΡ… Π·ΠΎΠ½Ρƒ 2 Π½Π° Ρ„Π°Π·ΠΎΠ²ΠΎΠΉ плоскости, соотвСтствуСт ΡƒΡΠ»ΠΎΠ²ΠΈΡŽ, ΠΊΠΎΠ³Π΄Π° Π½Π° Ρ‚Ρ€Π°Π΅ΠΊΡ‚ΠΎΡ€ΠΈΠΈ Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π°ΡŽΡ‚ Π–Π Π” Π Π‘Π£. ЗначСния ускорСний ΠΎΡ‚ Π–Π Π” Π Π‘Π£, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹Π΅ ΠΎΠΏΡ€Π΅Π΄Π΅Π»ΡΡŽΡ‚ эту ΠΏΠ°Ρ€Π°Π±ΠΎΠ»Ρƒ, ΠΏΠΎΠ΄ΡΡ‡ΠΈΡ‚Ρ‹Π²Π°ΡŽΡ‚ΡΡ Π² ΠΊΠΎΠ½Ρ‚ΡƒΡ€Π΅ настройки. ΠŸΠ°Ρ€Π°Π±ΠΎΠ»Π°, Ρ€Π°Π·Π΄Π΅Π»ΡΡŽΡ‰Π°Ρ Π·ΠΎΠ½Ρ‹ 4 ΠΈ 5, Π½Π΅ траСкторная. Π­Ρ‚ΠΎ пологая кривая, ΠΏΠΎΠ΄Π΄Π΅Ρ€ΠΆΠΈΠ²Π°ΡŽΡ‰Π°Ρ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ с ΠΌΠ°Π»ΠΎΠΉ ΡƒΠ³Π»ΠΎΠ²ΠΎΠΉ ΡΠΊΠΎΡ€ΠΎΡΡ‚ΡŒΡŽ, ΠΎΠ΄Π½Π°ΠΊΠΎ Π½Π΅ Π½Π°ΡΡ‚ΠΎΠ»ΡŒΠΊΠΎ, Ρ‡Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ сущСствовали большиС ?Π΅.

Π€ΠΎΡ€ΠΌΠ° ΠΊΡ€ΠΈΠ²ΠΎΠΉ сохранСна параболичСской, Ρ‡Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ Π»ΠΎΠ³ΠΈΠΊΠ° Π³Ρ€Π°Π½ΠΈΡ† Π±Ρ‹Π»Π° ΠΎΠ±Ρ‰Π΅ΠΉ ΠΈ ΡƒΠ΄ΠΎΠ±Π½ΠΎΠΉ для компактности кодирования. Выбранная ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠ³ΠΎΡΡ‚ΡŒ соотвСтствуСт ΡƒΠ³Π»ΠΎΠ²ΠΎΠΌΡƒ ΡƒΡΠΊΠΎΡ€Π΅Π½ΠΈΡŽ 1,4 Π³Ρ€Π°Π΄/сСк?.

ΠŸΠ΅Ρ€Π΅ΡΠ΅Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠ°Ρ€Π°Π±ΠΎΠ» с осью ?Π΅ являСтся Ρ„ΡƒΠ½ΠΊΡ†ΠΈΠ΅ΠΉ Π·ΠΎΠ½Ρ‹

Π½Π΅Ρ‡ΡƒΠ²ΡΡ‚Π²ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΡΡ‚ΠΈ ?db, Π²Ρ‹Π±ΠΈΡ€Π°Π΅ΠΌΠΎΠΉ астронавтом ΠΈΠ»ΠΈ ΠΏΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΠΎΠΉ, Π²Ρ‹ΠΏΠΎΠ»Π½ΡΡŽΡ‰Π΅ΠΉ автоматичСский ΠΌΠ°Π½Π΅Π²Ρ€. ДопустимыС ошибки ΠΎΡ€ΠΈΠ΅Π½Ρ‚Π°Ρ†ΠΈΠΈ области Π·ΠΎΠ½Ρ‹ Π½Π΅Ρ‡ΡƒΠ²ΡΡ‚Π²ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΡΡ‚ΠΈ ΠΌΠΎΠ³ΡƒΡ‚ Π±Ρ‹Ρ‚ΡŒ 0,3, 1 ΠΈ 5Β°.

Ѐазовая ΠΏΠ»ΠΎΡΠΊΠΎΡΡ‚ΡŒ сконструирована Ρ‚Π°ΠΊΠΈΠΌ ΠΎΠ±Ρ€Π°Π·ΠΎΠΌ, Ρ‡Ρ‚ΠΎ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰Π΅Π΅ дСйствиС ΠΈΠ· Π»ΡŽΠ±Ρ‹Ρ… Π½Π°Ρ‡Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Ρ… условии с ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰ΡŒΡŽ Π΄Π²ΡƒΡ… Π³Π»Π°Π²Π½Ρ‹Ρ… ΠΈΠΌΠΏΡƒΠ»ΡŒΡΠΎΠ² ΠΏΡ€ΠΈΠ²ΠΎΠ΄ΠΈΡ‚ ΠΊ Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΉ ΠΎΡ€ΠΈΠ΅Π½Ρ‚Π°Ρ†ΠΈΠΈ. На рис. 24.8 это ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π½ΠΎ сСгмСнтом AΠ’Π‘.

ПослС ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Ρ…ΠΎΠ΄Π° Π² Π·ΠΎΠ½Ρƒ Π½Π΅Ρ‡ΡƒΠ²ΡΡ‚Π²ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΡΡ‚ΠΈ состояниС Π°ΠΏΠΏΠ°Ρ€Π°Ρ‚Π° опрСдСляСтся ΠΌΠΈΠ½ΠΈΠΌΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΌ ΠΏΡ€Π΅Π΄Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΌ ΠΈΠΌΠΏΡƒΠ»ΡŒΡΠ½Ρ‹ΠΌ Ρ†ΠΈΠΊΠ»ΠΎΠΌ DEFG с Π΅Π΄ΠΈΠ½ΠΈΡ‡Π½Ρ‹ΠΌ Π·Π°ΠΆΠΈΠ³Π°Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ Π–Π Π” Π Π‘Π£ ΠΊΠ°ΠΆΠ΄Ρ‹ΠΉ Ρ€Π°Π· ΠΏΡ€ΠΈ пСрСсСчСнии Π·ΠΎΠ½Ρ‹ 3.

Рис. 24.6. Π—Π°ΠΊΠΎΠ½ управлСния Π–Π Π” Ρ€Π΅Π°ΠΊΡ‚ΠΈΠ²Π½ΠΎΠΉ систСмы Π»ΡƒΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ корабля Π½Π° Π°ΠΊΡ‚ΠΈΠ²Π½Ρ‹Ρ… участках Ρ‚Ρ€Π°Π΅ΠΊΡ‚ΠΎΡ€ΠΈΠΈ ΠΏΠΎΠ»Π΅Ρ‚Π°

На Π°ΠΊΡ‚ΠΈΠ²Π½Ρ‹Ρ… участках Ρ‚Ρ€Π°Π΅ΠΊΡ‚ΠΎΡ€ΠΈΠΈ ΠΏΠΎΠ»Π΅Ρ‚Π° ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΠ΅Ρ‚ΡΡ Π»ΠΎΠ³ΠΈΠΊΠ° управлСния, показанная Π½Π° рис. 24.6. Π’ΠΎΡ‡ΠΊΠΈ пСрСсСчСния ΠΏΠ°Ρ€Π°Π±ΠΎΠ» с осью ?e ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡŽΡ‚ΡΡ Π². зависимости ΠΎΡ‚ Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρ‹ расчСтного ΡΠΌΠ΅Ρ‰Π°ΡŽΡ‰Π΅Π³ΠΎ ΡƒΠ³Π»ΠΎΠ²ΠΎΠ³ΠΎ ускорСния. Π’ΠΎΡ‡ΠΊΠΈ пСрСсСчСния (1Β°, -2Β°, 0,75Β°), ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π½Π½Ρ‹Π΅ Π½Π° рисункС, Ρ‚ΠΈΠΏΠΈΡ‡Π½Ρ‹ для Π°ΠΊΡ‚ΠΈΠ²Π½ΠΎΠ³ΠΎ участка Π²Π·Π»Π΅Ρ‚Π°, ΠΊΠΎΠ³Π΄Π° Π²Π΅ΠΊΡ‚ΠΎΡ€ тяги Π–Π Π” Π²Π·Π»Π΅Ρ‚Π½ΠΎΠΉ ступСни смСщСн. ΠšΡ€ΡƒΡ‚ΠΈΠ·Π½Π° Ρ‡Π΅Ρ‚Ρ‹Ρ€Π΅Ρ… ΠΏΠ°Ρ€Π°Π±ΠΎΠ» устанавливаСтся ΠΏΠΎ Ρ‡Π΅Ρ‚Ρ‹Ρ€Π΅ΠΌ разностям ΡƒΠ³Π»ΠΎΠ²Ρ‹Ρ… ускорСний. ВСрхняя лСвая ΠΏΠ°Ρ€Π°Π±ΠΎΠ»Π° опрСдСляСтся ΠΌΠΈΠ½ΠΈΠΌΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΌ ускорСниСм ?min=1,4 Π³Ρ€Π°Π΄/сСк?, ΠΊΠ°ΠΊ ΠΈ Π² случаС пассивного ΠΏΠΎΠ»Π΅Ρ‚Π°. ВСрхняя правая ΠΏΠ°Ρ€Π°Π±ΠΎΠ»Π° опрСдСляСтся располагаСмой Ρ€Π°Π·Π½ΠΎΡΡ‚ΡŒΡŽ ускорСний ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρƒ ускорСниСм ΠΎΡ‚ ΡΠΌΠ΅Ρ‰Π°ΡŽΡ‰Π΅Π³ΠΎ ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ‚Π° ΠΈ ΠΏΡ€ΠΎΡ‚ΠΈΠ²ΠΎΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ½Ρ‹ΠΌ ΠΏΠΎ Π·Π½Π°ΠΊΡƒ ускорСниСм ΠΎΡ‚ Π–Π Π” Π Π‘Π£.

НиТняя правая ΠΏΠ°Ρ€Π°Π±ΠΎΠ»Π° опрСдСляСтся Ρ‚ΠΎΠ»ΡŒΠΊΠΎ ΡΠΌΠ΅Ρ‰Π°ΡŽΡ‰ΠΈΠΌ ΡƒΠ³Π»ΠΎΠ²Ρ‹ΠΌ ускорСниСм (Π–Π Π” Π Π‘Π£ Π½Π΅ Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π°ΡŽΡ‚).

Ѐазовая ΠΏΠ»ΠΎΡΠΊΠΎΡΡ‚ΡŒ спроСктирована Ρ‚Π°ΠΊ, Ρ‡Ρ‚ΠΎ Π°ΠΏΠΏΠ°Ρ€Π°Ρ‚ управляСтся низкочастотным ΠΏΡ€Π΅Π΄Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΌ Ρ†ΠΈΠΊΠ»ΠΎΠΌ, Π² ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€ΠΎΠΌ ΠΎΠ΄ΠΈΠ½ Ρ€Π°Π· Π·Π° Ρ†ΠΈΠΊΠ» даСтся ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Π° Π½Π° Π·Π°ΠΆΠΈΠ³Π°Π½ΠΈΠ΅ Π–Π Π” Π Π‘Π£ ΠΈ отрабатываСтся Π΅Π΄ΠΈΠ½ΠΈΡ‡Π½Ρ‹ΠΉ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰ΠΈΠΉ ΠΈΠΌΠΏΡƒΠ»ΡŒΡ, ΠΏΡ€ΠΎΡ‚ΠΈΠ²ΠΎΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ½Ρ‹ΠΉ ΠΏΠΎ Π·Π½Π°ΠΊΡƒ ΡΠΌΠ΅Ρ‰Π°ΡŽΡ‰Π΅ΠΌΡƒ ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ‚Ρƒ.

Π₯отя ЦАП Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ΅Π½ Π²Ρ‹ΠΏΠΎΠ»Π½ΡΡ‚ΡŒ ΠΎΠ΄Π½ΠΈ ΠΈ Ρ‚Π΅ ΠΆΠ΅ Ρ„ΡƒΠ½ΠΊΡ†ΠΈΠΈ управлСния Π°ΠΏΠΏΠ°Ρ€Π°Ρ‚ΠΎΠΌ, ΠΊΠΎΠ³Π΄Π° Π»ΡƒΠ½Π½Ρ‹ΠΉ ΠΊΠΎΡ€Π°Π±Π»ΡŒ состыкован с основным Π±Π»ΠΎΠΊΠΎΠΌ ΠΈ Ссли ΠΎΠ½ Π»Π΅Ρ‚ΠΈΡ‚ ΠΎΠ΄ΠΈΠ½, ΠΎΠ΄Π½Π°ΠΊΠΎ для состыкованной ΠΊΠΎΠΌΠΏΠΎΠ½ΠΎΠ²ΠΊΠΈ Ρ€Π΅ΠΆΠΈΠΌ ЦАП разрабатывался ΠΎΡ‚Π΄Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎ.

ΠžΡΠΎΠ±Π΅Π½Π½ΠΎΡΡ‚ΡŒ ΠΏΡ€ΠΎΠ±Π»Π΅ΠΌΡ‹ Π·Π°ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π°Π»Π°ΡΡŒ Π² Ρ‚ΠΎΠΌ, Ρ‡Ρ‚ΠΎ Π² состыкованном Π²ΠΈΠ΄Π΅ ΠΊΠΎΡ€Π°Π±Π»ΡŒ Apollo ΠΈΠΌΠ΅Π΅Ρ‚ 3 Ρ„ΠΎΡ€ΠΌΡ‹ низкочастотных ΠΈΠ·Π³ΠΈΠ±Π½Ρ‹Ρ… ΠΊΠΎΠ»Π΅Π±Π°Π½ΠΈΠΉ ΠΈ слабый ΠΏΠΎ прочности ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΈΠΊ, ΡΡ‚Ρ‹ΠΊΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΉ основной Π±Π»ΠΎΠΊ ΠΈ Π»ΡƒΠ½Π½Ρ‹ΠΉ ΠΊΠΎΡ€Π°Π±Π»ΡŒ. ΠŸΠΎΡΡ‚ΠΎΠΌΡƒ Π±Ρ‹Π»Π° Ρ€Π°Π·Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π°Π½Π° ΡΠΏΠ΅Ρ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½Π°Ρ Π»ΠΎΠ³ΠΈΠΊΠ° тормоТСния, ΠΈΡΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π°ΡŽΡ‰Π°Ρ, Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎΡΡ‚ΡŒ заТигания Π–Π Π” Π Π‘Π£ с частотой собствСнных ΠΈΠ·Π³ΠΈΠ±Π½Ρ‹Ρ… ΠΊΠΎΠ»Π΅Π±Π°Π½ΠΈΠΉ корабля Apollo.

ΠšΡ€ΠΎΠΌΠ΅ Π·Π°ΠΊΠΎΠ½ΠΎΠ² автоматичСского управлСния ΠΎΡ€ΠΈΠ΅Π½Ρ‚Π°Ρ†ΠΈΠ΅ΠΉ Π°ΠΏΠΏΠ°Ρ€Π°Ρ‚Π° с ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰ΡŒΡŽ Π–Π Π” Π Π‘Π£ Π±Ρ‹Π»ΠΈ Ρ€Π°Π·Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π°Π½Ρ‹ ΡΠΏΠ΅Ρ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ Π·Π°ΠΊΠΎΠ½Ρ‹, ΠΎΠ±Π΅ΡΠΏΠ΅Ρ‡ΠΈΠ²Π°ΡŽΡ‰ΠΈΠ΅ Ρ€ΡƒΡ‡Π½ΠΎΠ΅ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅. По Π·Π°ΠΊΠΎΠ½Π°ΠΌ Ρ€ΡƒΡ‡Π½ΠΎΠ³ΠΎ управлСния Π² зависимости ΠΎΡ‚ отклонСния рукояток управлСния ΠΎΡ€ΠΈΠ΅Π½Ρ‚Π°Ρ†ΠΈΠ΅ΠΉ Π²Ρ‹Ρ€Π°Π±Π°Ρ‚Ρ‹Π²Π°ΡŽΡ‚ΡΡ сигналы Π½Π° Π²Ρ…ΠΎΠ΄. Π² ЦАП.

ΠŸΡ€ΠΈ Π΄ΠΎΠ²ΠΎΠ΄ΠΊΠ΅ характСристик ЦАП с использованиСм ΠΎΡ€Ρ‚ΠΎΠ³ΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Ρ… осСй ΠΊΠΎΠΎΡ€Π΄ΠΈΠ½Π°Ρ‚ Π , U, V ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Π½ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎ ΠΊ Π·Π°ΠΊΠΎΠ½Π°ΠΌ управлСния Π–Π Π” Π Π‘Π£ Π² Ρ„Π°Π·ΠΎΠ²ΠΎΠΉ плоскости ΠΎΡ‚Π½ΠΎΡΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎ ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΠΎΠΉ ΠΎΡ‚Π΄Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΉ оси Π±Ρ‹Π»ΠΎ ΠΎΠ±Π½Π°Ρ€ΡƒΠΆΠ΅Π½ΠΎ пСрСкрСстноС влияниС ΠΊΠ°Π½Π°Π»ΠΎΠ² управлСния.

РаспрСдСлСниС массы Π»ΡƒΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ корабля Ρ‚Π°ΠΊΠΎΠ²ΠΎ, Ρ‡Ρ‚ΠΎ Π³Π»Π°Π²Π½Ρ‹Π΅ оси ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ‚ΠΎΠ² ΠΈΠ½Π΅Ρ€Ρ†ΠΈΠΈ проходят Π²Π±Π»ΠΈΠ·ΠΈ осСй Q ΠΈ R, Π° Π½Π΅ U ΠΈ V. Π’ Ρ€Π΅Π·ΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π°Ρ‚Π΅, ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ‚ ΠΎΡ‚ Π–Π Π” оси V ΠΏΠΎΡ€ΠΎΠΆΠ΄Π°Π΅Ρ‚ ΡƒΠ³Π»ΠΎΠ²ΠΎΠ΅ ускорСниС Π½Π΅ Ρ‚ΠΎΠ»ΡŒΠΊΠΎ ΠΎΡ‚Π½ΠΎΡΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎ оси V, Π½ΠΎ ΠΈ ΠΎΡ‚Π½ΠΎΡΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎ оси U. Π’Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Π° ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΠΎ Π²ΠΎΠ·Π½ΠΈΠΊΠ°ΡŽΡ‰Π΅Π³ΠΎ пСрСкрСстного ускорСния Ρ‚Π°ΠΊΠΎΠ²Π°, Ρ‡Ρ‚ΠΎ Π² Ρ…ΡƒΠ΄ΡˆΠ΅ΠΌ случаС Π²Π΅ΠΊΡ‚ΠΎΡ€ ΡƒΠ³Π»ΠΎΠ²ΠΎΠ³ΠΎ ускорСния отклоняСтся Π½Π° 15Β° ΠΎΡ‚ Π΄Π΅ΠΉΡΡ‚Π²ΡƒΡŽΡ‰Π΅Π³ΠΎ Π²Π΅ΠΊΡ‚ΠΎΡ€Π° ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ‚Π°.

Π§Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ ΡƒΡΡ‚Ρ€Π°Π½ΠΈΡ‚ΡŒ пСрСкрСстноС влияниС ΠΊΠ°Π½Π°Π»ΠΎΠ² управлСния Π–Π Π” Π Π‘Π£, Π±Ρ‹Π»Π° Π²Π²Π΅Π΄Π΅Π½Π° Π½Π΅ΠΎΡ€Ρ‚ΠΎΠ³ΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½Π°Ρ систСма осСй ΠΊΠΎΠΎΡ€Π΄ΠΈΠ½Π°Ρ‚ U' ΠΈ V' (рис. 24.7).

НаправлСниС осСй U' ΠΈ V' ΠΎΠΏΡ€Π΅Π΄Π΅Π»ΡΠ»ΠΎΡΡŒ СдинствСнным Ρ‚Ρ€Π΅Π±ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ΠΌ, Ρ‡Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ Π½Π°ΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ U' Π±Ρ‹Π»ΠΎ ΠΎΡ€Ρ‚ΠΎΠ³ΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ ΡƒΠ³Π»ΠΎΠ²ΠΎΠΌΡƒ ΡƒΡΠΊΠΎΡ€Π΅Π½ΠΈΡŽ, Π²ΠΎΠ·Π½ΠΈΠΊΠ°ΡŽΡ‰Π΅ΠΌΡƒ ΠΎΡ‚ Π²Π΅ΠΊΡ‚ΠΎΡ€Π° ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ‚Π° оси V ΠΈΠ»ΠΈ Π²Π΅ΠΊΡ‚ΠΎΡ€Π° ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ‚Π° оси Π , Π½Π°ΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ V Π±Ρ‹Π»ΠΎ ΠΎΡ€Ρ‚ΠΎΠ³ΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ ΡƒΠ³Π»ΠΎΠ²ΠΎΠΌΡƒ ΡƒΡΠΊΠΎΡ€Π΅Π½ΠΈΡŽ, Π²ΠΎΠ·Π½ΠΈΠΊΠ°ΡŽΡ‰Π΅ΠΌΡƒ ΠΎΡ‚ Π²Π΅ΠΊΡ‚ΠΎΡ€Π° ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ‚Π° оси U ΠΈΠ»ΠΈ ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ‚Π° оси Π . УправлСния, ΠΎΠΏΡ€Π΅Π΄Π΅Π»ΡΡŽΡ‰ΠΈΠ΅ ΡƒΠ³ΠΎΠ» ? ΠΈΠΌΠ΅ΡŽΡ‚ Π²ΠΈΠ΄

Находя Π²Π΅ΠΊΡ‚ΠΎΡ€ ошибки ΠΎΡ€ΠΈΠ΅Π½Ρ‚Π°Ρ†ΠΈΠΈ ΠΈ Π²Π΅ΠΊΡ‚ΠΎΡ€ ошибки ΡƒΠ³Π»ΠΎΠ²ΠΎΠΉ скорости Π½Π° осях U' ΠΈ V' ΠΈ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΡ ΠΊΠΎΠΌΠΏΠΎΠ½Π΅Π½Ρ‚Ρ‹ U' ΠΈ V' для опрСдСлСния Ρ‚Ρ€Π΅Π±ΡƒΠ΅ΠΌΡ‹Ρ… Π²Π΅ΠΊΡ‚ΠΎΡ€ΠΎΠ² ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ‚ΠΎΠ² Π–Π Π” Π Π‘Π£ ΠΏΠΎ осям U ΠΈ V, ΠΈΡΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π°Π΅Ρ‚ΡΡ пСрСкрСстноС влияниС ΠΊΠ°Π½Π°Π»ΠΎΠ² управлСния.

Рис. 24.7. БистСма Π½Π΅ΠΎΡ€Ρ‚ΠΎΠ³ΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Ρ… осСй ΠΊΠΎΠΎΡ€Π΄ΠΈΠ½Π°Ρ‚ Π»ΡƒΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ корабля

Π—Π°ΠΊΠΎΠ½ управлСния Π½Π°ΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ Π²Π΅ΠΊΡ‚ΠΎΡ€Π° тяги

ΠŸΡ€ΠΈ ΠΏΡ€ΠΎΠ΅ΠΊΡ‚ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠΈ управлСния ΠΊΠ°Ρ€Π΄Π°Π½ΠΎΠΌ Π–Π Π” для измСнСния направлСния Π²Π΅ΠΊΡ‚ΠΎΡ€Π° тяги посадочной ступСни Π»ΡƒΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ корабля ΠΏΡ€Π΅Π΄ΡƒΡΠΌΠ°Ρ‚Ρ€ΠΈΠ²Π°Π»ΠΎΡΡŒ использованиС этого управлСния для совмСщСния Π²Π΅ΠΊΡ‚ΠΎΡ€Π° тяги с Ρ†Π΅Π½Ρ‚Ρ€ΠΎΠΌ масс Π°ΠΏΠΏΠ°Ρ€Π°Ρ‚Π° ΠΈ ΡƒΠΌΠ΅Π½ΡŒΡˆΠ΅Π½ΠΈΡ Ρ‚Π°ΠΊΠΈΠΌ ΠΎΠ±Ρ€Π°Π·ΠΎΠΌ расхода Ρ‚ΠΎΠΏΠ»ΠΈΠ²Π° Π½Π° Π–Π Π” Π Π‘Π£. Π’Π°ΠΊ ΠΊΠ°ΠΊ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΎΡ€ΠΈΠ΅Π½Ρ‚Π°Ρ†ΠΈΠ΅ΠΉ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½ΠΎ ΠΎΠ±Π΅ΡΠΏΠ΅Ρ‡ΠΈΠ²Π°Ρ‚ΡŒΡΡ Π–Π Π” Π Π‘Π£, ΠΏΡ€ΠΈ ΠΏΡ€ΠΎΠ΅ΠΊΡ‚ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠΈ Π½Π΅ Ρ‚Ρ€Π΅Π±ΠΎΠ²Π°Π»ΠΎΡΡŒ Π·Π°Π΄Π°Π²Π°Ρ‚ΡŒ Π±ΠΎΠ»ΡŒΡˆΡƒΡŽ ΡƒΠ³Π»ΠΎΠ²ΡƒΡŽ ΡΠΊΠΎΡ€ΠΎΡΡ‚ΡŒ измСнСния направлСния Π²Π΅ΠΊΡ‚ΠΎΡ€Π° тяги, ΠΈ Π±Ρ‹Π» Π²Ρ‹Π±Ρ€Π°Π½ ΠΌΠ°Π»ΠΎΠΌΠΎΡ‰Π½Ρ‹ΠΉ ΠΈ Π»Π΅Π³ΠΊΠΈΠΉ ΠΏΡ€ΠΈΠ²ΠΎΠ΄ ΠΊΠ°Ρ€Π΄Π°Π½Π°, ΠΎΠ±Π΅ΡΠΏΠ΅Ρ‡ΠΈΠ²Π°ΡŽΡ‰ΠΈΠΉ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΡƒΠ³Π»Π° отклонСния Π–Π Π” со ΡΠΊΠΎΡ€ΠΎΡΡ‚ΡŒΡŽ 0,2 Π³Ρ€Π°Π΄/сСк. ΠŸΡ€ΠΈΠ²ΠΎΠ΄ связан с ЦАП простым ΠΏΡ€ΠΈΠ½Ρ†ΠΈΠΏΠΎΠΌ Π²ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π΅Π½ΠΎ-Π²Ρ‹ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π΅Π½ΠΎ. Для ΠΎΠ±Π΅ΠΈΡ… осСй Q ΠΈ R, Π²ΠΎΠΊΡ€ΡƒΠ³ ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹Ρ… ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡ€Π°Ρ‡ΠΈΠ²Π°Ρ‚ΡŒ Π²Π΅ΠΊΡ‚ΠΎΡ€ тяги, ЦАП ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ‚ Π΄Π°Π²Π°Ρ‚ΡŒ ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Ρ‹ Π½Π° ΡƒΠ³Π»ΠΎΠ²ΡƒΡŽ ΡΠΊΠΎΡ€ΠΎΡΡ‚ΡŒ 0,2 Π³Ρ€Π°Π΄/сСк; -0,2 Π³Ρ€Π°Π΄/сСк ΠΈΠ»ΠΈ ноль.

Однако минимизация расхода Ρ‚ΠΎΠΏΠ»ΠΈΠ²Π° Π½Π° Π–Π Π” Π Π‘Π£ Π±Ρ‹Π»Π° основной ΠΏΡ€ΠΎΠ±Π»Π΅ΠΌΠΎΠΉ, ΠΈ Ρ‚Π°ΠΊ ΠΊΠ°ΠΊ Π² процСссС тормоТСния ΠΈ посадки Π–Π Π” посадочной ступСни Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π°Π΅Ρ‚ всС врСмя, искали Π·Π°ΠΊΠΎΠ½ управлСния ΠΎΡ€ΠΈΠ΅Π½Ρ‚Π°Ρ†ΠΈΠ΅ΠΉ с использованиСм посадочного Π–Π Π” ΠΈ Π±Π΅Π· Π²ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π΅Π½ΠΈΡ Π–Π Π” Π Π‘Π£ ΠΏΠΎ ΠΊΠ°Π½Π°Π»Π°ΠΌ U ΠΈ V. Π’Ρ‹Π±Ρ€Π°Π½Π½ΠΎΠΌΡƒ Π·Π°ΠΊΠΎΠ½Ρƒ соотвСтствуСт минимальноС врСмя управлСния.

Π”ΠΈΡ„Ρ„Π΅Ρ€Π΅Π½Ρ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ΅ ΡƒΡ€Π°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅, ΡΠ²ΡΠ·Ρ‹Π²Π°ΡŽΡ‰Π΅Π΅ сигнал, ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰ΠΈΠΉ ΠΊΠ°Ρ€Π΄Π°Π½ΠΎΠΌ Π–Π Π”, с ΠΎΡ‚ΠΊΠ»ΠΎΠ½Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ Π»ΡƒΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ корабля ΠΎΡ‚ Ρ‚Ρ€Π΅Π±ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠΉ ΠΎΡ€ΠΈΠ΅Π½Ρ‚Π°Ρ†ΠΈΠΈ ΠΎΡ‚Π½ΠΎΡΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎ осСй Q ΠΈ R, ΠΈΠΌΠ΅Π΅Ρ‚ Π²ΠΈΠ΄

ΠŸΠ΅Ρ€Π²Π°Ρ ΠΈ вторая ΠΏΡ€ΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄Π½Ρ‹Π΅ ΠΎΡ‚ ошибки ΠΎΡ€ΠΈΠ΅Π½Ρ‚Π°Ρ†ΠΈΠΈ ΠΏΠΎ Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ Π΅ΡΡ‚ΡŒ ошибка ΡƒΠ³Π»ΠΎΠ²ΠΎΠΉ скорости ΠΈ ошибка ΡƒΠ³Π»ΠΎΠ²ΠΎΠ³ΠΎ ускорСния. ΠŸΡ€Π΅Π΄ΠΏΠΎΠ»Π°Π³Π°Ρ, Ρ‡Ρ‚ΠΎ всС ΠΏΠ΅Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½Π½Ρ‹Π΅ состояния, ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΠ΅ΠΌΡ‹Π΅ Π·Π°ΠΊΠΎΠ½ΠΎΠΌ управлСния, ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Ρ€ΡΡŽΡ‚ΡΡ Π±Π΅Π· ΡˆΡƒΠΌΠ° ΠΈ Π±Π΅Π· ошибок, ΠΎΠΏΡ‚ΠΈΠΌΠ°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ΅ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΎΠΏΡ€Π΅Π΄Π΅Π»ΠΈΡ‚ΡŒ ΠΊΠ°ΠΊ Ρ„ΡƒΠ½ΠΊΡ†ΠΈΡŽ состояния систСмы Π² Π΄Π°Π½Π½Ρ‹ΠΉ ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ‚ ΡΠ»Π΅Π΄ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΌ ΠΎΠ±Ρ€Π°Π·ΠΎΠΌ

ΠŸΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€ Π‘ ΠΈΠΌΠ΅Π΅Ρ‚ Ρ€Π°Π·ΠΌΠ΅Ρ€Π½ΠΎΡΡ‚ΡŒ – врСмя ΠΈ ΠΎΠ±Ρ€Π°Ρ‰Π°Π΅Ρ‚ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½Π½Ρ‹Π΅ состояния (?e, ?e, ?e) Π² Π±Π΅Π·Ρ€Π°Π·ΠΌΠ΅Ρ€Π½Ρ‹Π΅ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½Π½Ρ‹Π΅ (x1, X2, X3). ΠžΠΏΡ‚ΠΈΠΌΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰ΠΈΠΉ сигнал uoptдаСтся Π² Π±Π΅Π·Ρ€Π°Π·ΠΌΠ΅Ρ€Π½Ρ‹Ρ… Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Π°Ρ… состояния систСмы.

Π Π°Π±ΠΎΡ‚Π° Ρ†ΠΈΡ„Ρ€ΠΎΠ²ΠΎΠ³ΠΎ Π°Π²Ρ‚ΠΎΠΏΠΈΠ»ΠΎΡ‚Π° ΠΏΡ€ΠΈ ΠΏΠ΅Ρ€Π²ΠΎΠΉ посадкС Π½Π° Π›ΡƒΠ½Ρƒ

Π’ процСссС ΠΏΠ΅Ρ€Π²ΠΎΠΉ посадки Π½Π° Π›ΡƒΠ½Ρƒ ЦАП Π² Π½Π°Ρ‡Π°Π»Π΅ управлял Π»ΡƒΠ½Π½Ρ‹ΠΌ ΠΊΠΎΡ€Π°Π±Π»Π΅ΠΌ Π² автоматичСском Ρ€Π΅ΠΆΠΈΠΌΠ΅ ΠΈ Π² ΠΊΠΎΠ½Ρ†Π΅ ΠΏΠΎ ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Π°ΠΌ ΠΎΡ‚ Ρ€ΡƒΡ‡ΠΊΠΈ управлСния ΠΎΡ€ΠΈΠ΅Π½Ρ‚Π°Ρ†ΠΈΠ΅ΠΉ; ΠΏΡ€ΠΈ этом ориСнтация Π²Π΅ΠΊΡ‚ΠΎΡ€Π° тяги Π–Π Π” ΠΈ Π»ΡƒΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ корабля измСнилась ΠΎΡ‚ Π³ΠΎΡ€ΠΈΠ·ΠΎΠ½Ρ‚Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΉ Π² Π½Π°Ρ‡Π°Π»Π΅ тормоТСния Π΄ΠΎ Π²Π΅Ρ€Ρ‚ΠΈΠΊΠ°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΉ ΠΏΡ€ΠΈ посадкС.

ΠŸΠ΅Ρ€Π²Ρ‹Π΅ 4 ΠΌΠΈΠ½ Π°ΠΊΡ‚ΠΈΠ²Π½ΠΎΠ³ΠΎ участка тормоТСния послС Π½Π°Ρ‡Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π½Π΅ΡƒΡΡ‚Π°Π½ΠΎΠ²ΠΈΠ²ΡˆΠ΅Π³ΠΎΡΡ Ρ€Π΅ΠΆΠΈΠΌΠ° Π·Π°ΠΊΠΎΠ½ управлСния ΠΎΡ€ΠΈΠ΅Π½Ρ‚Π°Ρ†ΠΈΠ΅ΠΉ Π²Π΅ΠΊΡ‚ΠΎΡ€Π° тяги Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π°Π» ΡƒΡΠΏΠ΅ΡˆΠ½ΠΎ, ΠΌΠ΅Π΄Π»Π΅Π½Π½ΠΎ измСняя ΠΎΡ€ΠΈΠ΅Π½Ρ‚Π°Ρ†ΠΈΡŽ Π±Π΅Π· ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰ΠΈ Π–Π Π” Π Π‘Π£ ΠΏΠΎ ΠΊΠ°Π½Π°Π»Π°ΠΌ U ΠΈ V. Π—Π°Ρ‚Π΅ΠΌ ΠΈΠ·-Π·Π° плСскания Ρ‚ΠΎΠΏΠ»ΠΈΠ²Π° Π² Π±Π°ΠΊΠ°Ρ… Π²ΠΎΠ·Π½ΠΈΠΊΠ»ΠΈ колСбания большой Π°ΠΌΠΏΠ»ΠΈΡ‚ΡƒΠ΄Ρ‹, выходящСй Π·Π° ΠΏΡ€Π΅Π΄Π΅Π»Ρ‹ Π·ΠΎΠ½Ρ‹ Π½Π΅Ρ‡ΡƒΠ²ΡΡ‚Π²ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΡΡ‚ΠΈ Π·Π°ΠΊΠΎΠ½Π° управлСния Π–Π Π” Π Π‘Π£. ЦАП Π²Ρ‹Ρ€Π°Π±Π°Ρ‚Ρ‹Π²Π°Π» ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Ρ‹ управлСния Π–Π Π” Π Π‘Π£, ΠΎΠ³Ρ€Π°Π½ΠΈΡ‡ΠΈΠ²Π°Π²ΡˆΠΈΠ΅ Π°ΠΌΠΏΠ»ΠΈΡ‚ΡƒΠ΄Ρƒ ΠΊΠΎΠ»Π΅Π±Π°Π½ΠΈΠΉ Π»ΡƒΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ корабля.