Π§ΠΈΡ‚Π°ΠΉΡ‚Π΅ ΠΊΠ½ΠΈΠ³ΠΈ ΠΎΠ½Π»Π°ΠΉΠ½ Π½Π° Bookidrom.ru! БСсплатныС ΠΊΠ½ΠΈΠ³ΠΈ Π² ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΌ ΠΊΠ»ΠΈΠΊΠ΅

Π§ΠΈΡ‚Π°Ρ‚ΡŒ ΠΎΠ½Π»Π°ΠΉΠ½ Β«ΠœΡ‘Ρ€Ρ‚Π²Π°Ρ Π²ΠΎΠ΄Π°. Π§Π°ΡΡ‚ΡŒ 1Β». Π‘Ρ‚Ρ€Π°Π½ΠΈΡ†Π° 34

Автор Π’Π½ΡƒΡ‚Ρ€Π΅Π½Π½ΠΈΠΉ ΠŸΡ€Π΅Π΄ΠΈΠΊΡ‚ΠΎΡ€ Π‘Π‘Π‘Π 

Π’Π½Π΅ΡˆΠ½ΠΈΠ΅ ΠΎΠ±Ρ€Π°Ρ‚Π½Ρ‹Π΅ связи Π² систСмС Π΅ΡΡ‚ΡŒ. Π£ΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰ΠΈΠΉ сигнал являСтся Ρ„ΡƒΠ½ΠΊΡ†ΠΈΠ΅ΠΉ Ρ€Π΅Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Ρ… ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€ΠΎΠ² внСшнСй срСды ΠΈ Π·Π°ΠΌΠΊΠ½ΡƒΡ‚ΠΎΠΉ систСмы, информация ΠΎ ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹Ρ… поступаСт ΠΏΠΎ цСпям Π²Π½Π΅ΡˆΠ½ΠΈΡ… ΠΈ Π²Π½ΡƒΡ‚Ρ€Π΅Π½Π½ΠΈΡ… ΠΎΠ±Ρ€Π°Ρ‚Π½Ρ‹Ρ… связСй. Но Π² Ρ‚ΠΎ ΠΆΠ΅ врСмя ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰ΠΈΠΉ сигнал являСтся ΠΈ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ·Π½Π°Ρ‡Π½ΠΎΠΉ Ρ„ΡƒΠ½ΠΊΡ†ΠΈΠ΅ΠΉ ΠΏΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΡ‹ (Π·Π°ΠΊΠΎΠ½Π° управлСния) Π² Ρ‚ΠΎΠΌ смыслС, Ρ‡Ρ‚ΠΎ ΠΎΠ΄ΠΈΠ½Π°ΠΊΠΎΠ²ΠΎΠΉ ΠΈΠ½Ρ„ΠΎΡ€ΠΌΠ°Ρ†ΠΈΠΈ, ΠΏΠΎΡΡ‚ΡƒΠΏΠ°ΡŽΡ‰Π΅ΠΉ ΠΏΠΎ цСпям ΠΎΠ±Ρ€Π°Ρ‚Π½Ρ‹Ρ… связСй, всСгда соотвСтствуСт ΠΎΠ΄ΠΈΠ½ ΠΈ Ρ‚ΠΎΡ‚ ΠΆΠ΅ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰ΠΈΠΉ сигнал. Π­Ρ‚Ρƒ Ρ‚ΠΎΠΆΠ΄Π΅ΡΡ‚Π²Π΅Π½Π½ΠΎΡΡ‚ΡŒ Ρ€Π΅Π°ΠΊΡ†ΠΈΠΈ β€œΠ²Ρ…ΠΎΠ΄ β€” выход” ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΏΠΎΠ½ΠΈΠΌΠ°Ρ‚ΡŒ ΠΈ Π² смыслС соотвСтствия статистичСских характСристик ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰Π΅Π³ΠΎ сигнала ΠΈΠ½Ρ„ΠΎΡ€ΠΌΠ°Ρ†ΠΈΠΈ, ΠΏΠΎΡΡ‚ΡƒΠΏΠ°ΡŽΡ‰Π΅ΠΉ ΠΏΠΎ цСпям ΠΎΠ±Ρ€Π°Ρ‚Π½Ρ‹Ρ… связСй. РСакция систСмы Π½Π° Π²ΠΎΠ·ΠΌΡƒΡ‰Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π΄ΠΎ Π½Π΅ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€ΠΎΠΉ стСпСни гибкая.

ΠŸΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΠ½ΠΎ-Π°Π΄Π°ΠΏΡ‚ΠΈΠ²Π½ΠΎΠ΅ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΈΠΌΠ΅Π΅Ρ‚ свойство Π½Π΅ΠΎΠ³Ρ€Π°Π½ΠΈΡ‡Π΅Π½Π½ΠΎ Π½Π°ΠΊΠ°ΠΏΠ»ΠΈΠ²Π°Ρ‚ΡŒ с Ρ‚Π΅Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ ΠΎΡˆΠΈΠ±ΠΊΡƒ рассогласования ΠΏΠΎ ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»ΡŒΠ½ΠΎΠΌΡƒ ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Ρƒ, Ссли Π½Π΅Ρ‚ возмоТности Π΅Π³ΠΎ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Ρ€ΡΡ‚ΡŒ нСпосрСдствСннов процСссС управлСния, Ρ‚ΠΎ Π΅ΡΡ‚ΡŒ Π² ΠΎΡ‚Π½ΠΎΡˆΠ΅Π½ΠΈΠΈ ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€ΠΎΠ³ΠΎ Ρ€Π°Π·ΠΎΡ€Π²Π°Π½Ρ‹ внСшниС ΠΈ Π²Π½ΡƒΡ‚Ρ€Π΅Π½Π½ΠΈΠ΅ ΠΎΠ±Ρ€Π°Ρ‚Π½Ρ‹Π΅ связи. Π’ Ρ‚Π°ΠΊΠΎΠΌ случаС вмСсто Π½Π΅ ΠΏΠΎΠ΄Π΄Π°ΡŽΡ‰Π΅Π³ΠΎΡΡ нСпосрСдствСнному ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Ρ€Π΅Π½ΠΈΡŽ значСния ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Π° ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΠ΅Ρ‚ΡΡ косвСнная ΠΎΡ†Π΅Π½ΠΊΠ° Π½Π° основС Π΅Π³ΠΎ ΠΏΡ€ΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄Π½Ρ‹Ρ…, ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Ρ… ΠΈ ΠΈΠ½Ρ‹ΠΌ ΠΎΠ±Ρ€Π°Π·ΠΎΠΌ ΠΈΠ½Ρ„ΠΎΡ€ΠΌΠ°Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎ с Π½ΠΈΠΌ связанных ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€ΠΎΠ², ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹Π΅ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Ρ€ΡΡŽΡ‚ΡΡ нСпосрСдствСнно. ΠŸΡ€ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Π° Π½Π΅ΠΎΠ³Ρ€Π°Π½ΠΈΡ‡Π΅Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ накоплСния ошибки управлСния ΠΏΠΎ ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»ΡŒΠ½ΠΎΠΌΡƒ ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Ρƒ β€” Π½Π°ΠΊΠΎΠΏΠ»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ошибок измСрСния ΠΈ прСобразования ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Ρ€Π΅Π½Π½Ρ‹Ρ… Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½ Π² процСссС косвСнной ΠΎΡ†Π΅Π½ΠΊΠΈ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ…ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎΠΉ характСристики. ΠŸΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€Π°ΠΌΠΈ Ρ‚Π°ΠΊΠΎΠ³ΠΎ Ρ€ΠΎΠ΄Π° ошибок ΠΏΠΎΠ»Π½Π° Π»Π΅Ρ‚ΠΎΠΏΠΈΡΡŒ морских катастроф, ΠΊΠΎΠ³Π΄Π° Π½Π°Π²ΠΈΠ³Π°Ρ‚ΠΎΡ€Ρ‹, Π½Π΅ видя Π±Π΅Ρ€Π΅Π³Π° Π² Ρ‚Π΅Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΈΡ… нСдСль, ΠΈΠ·-Π·Π° ΠΏΠ»ΠΎΡ…ΠΎΠΉ ΠΏΠΎΠ³ΠΎΠ΄Ρ‹ Π½Π΅ видя Π·Π²Π΅Π·Π΄, Π²Ρ‹Π½ΡƒΠΆΠ΄Π΅Π½Ρ‹ Π±Ρ‹Π»ΠΈ ΠΎΠΏΡ€Π΅Π΄Π΅Π»ΡΡ‚ΡŒ мСсто корабля ΠΏΠΎ ΡΡ‡ΠΈΡΠ»Π΅Π½ΠΈΡŽ (Π½Π° основС расчСтов), ΠΈ ΠΈΠ·-Π·Π° ошибок Π² ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Ρ€Π΅Π½ΠΈΠΈ скорости Ρ…ΠΎΠ΄Π°, ошибок Π² ΠΎΡ†Π΅Π½ΠΊΠ΅ влияния Π²Π΅Ρ‚Ρ€Π° ΠΈ Ρ‚Π΅Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠΉ, нСточности Ρ…ΠΎΠ΄Π° ΠΊΠΎΡ€Π°Π±Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹Ρ… Ρ…Ρ€ΠΎΠ½ΠΎΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€ΠΎΠ² (часов) ΠΈ ΠΎΡˆΠΈΠ±ΠΎΡ‡Π½ΠΎΠ³ΠΎ показания компасов тСряли Ρ‚ΠΎΡ‡Π½Ρ‹Π΅ ΠΊΠΎΠΎΡ€Π΄ΠΈΠ½Π°Ρ‚Ρ‹ (мСсто) ΠΈ Π³ΠΈΠ±Π»ΠΈ Π½Π° камнях, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹Π΅ ΠΏΠΎ ΠΈΡ… расчСтам Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½Ρ‹ Π±Ρ‹Π»ΠΈ Π½Π°Ρ…ΠΎΠ΄ΠΈΡ‚ΡŒΡΡ Π·Π° ΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΎ миль ΠΎΡ‚ Π½ΠΈΡ…. Π’Π°ΠΊΠΎΠ² ΠΆΠ΅ ΠΌΠ΅Ρ…Π°Π½ΠΈΠ·ΠΌ накоплСния ошибок ΠΈΠ½Π΅Ρ€Ρ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΌΠΈ Π½Π°Π²ΠΈΠ³Π°Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½Ρ‹ΠΌΠΈ систСмами, употрСбляСмыми Π² Ρ€Π°ΠΊΠ΅Ρ‚Π½ΠΎ-космичСской Ρ‚Π΅Ρ…Π½ΠΈΠΊΠ΅, Π½Π° ΠΏΠΎΠ΄Π²ΠΎΠ΄Π½Ρ‹Ρ… Π»ΠΎΠ΄ΠΊΠ°Ρ… ΠΈ систСмах оруТия, Π² ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹Ρ… ΠΊΠΎΠΎΡ€Π΄ΠΈΠ½Π°Ρ‚Ρ‹ ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚Π° ΠΎΠΏΡ€Π΅Π΄Π΅Π»ΡΡŽΡ‚ΡΡ Π½Π° основС измСрСния ускорСний ΠΈ ΠΈΡ… Π΄Π²ΡƒΠΊΡ€Π°Ρ‚Π½ΠΎΠ³ΠΎ интСгрирования.

ΠšΠ°Ρ‡Π΅ΡΡ‚Π²ΠΎ управлСния ΠΏΡ€ΠΈ ΡƒΠΏΠΎΡ‚Ρ€Π΅Π±Π»Π΅Π½ΠΈΠΈ ΠΏΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΠ½ΠΎΠΉ схСмы Π½ΠΈΠΆΠ΅ ΠΏΠΎ ΡΡ€Π°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΡŽ с ΠΏΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΠ½ΠΎ-Π°Π΄Π°ΠΏΡ‚ΠΈΠ²Π½ΠΎΠΉ ΠΏΡ€ΠΈ ΠΎΠ΄ΠΈΠ½Π°ΠΊΠΎΠ²ΠΎΠΉ схСмС модСлирования повСдСния ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚Π°, ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½Π½ΠΎΠΉ Π² основу формирования ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰Π΅Π³ΠΎ сигнала. Но ΠΈ Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎΠ΅ качСство управлСния ΠΏΡ€ΠΈ ΠΏΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΠ½ΠΎ-Π°Π΄Π°ΠΏΡ‚ΠΈΠ²Π½ΠΎΠΉ схСмС ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ‚ ΠΎΠΊΠ°Π·Π°Ρ‚ΡŒΡΡ Π½ΠΈΠΆΠ΅ минимально Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ…ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎΠ³ΠΎ уровня Π² ΡΠ»ΠΎΠΆΠΈΠ²ΡˆΠΈΡ…ΡΡ условиях.

Допустим, Ρ‡Ρ‚ΠΎ Π² ΠΊΠ°ΠΊΠΎΠΉ-Ρ‚ΠΎ ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ‚ Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ Π²Π΅ΠΊΡ‚ΠΎΡ€ ошибки управлСния Ρ€Π°Π²Π΅Π½ Π½ΡƒΠ»ΡŽ. Но Π² ΠΊΠ°ΠΊΠΎΠΉ-Ρ‚ΠΎ ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ‚ Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ, Π΄Π°ΠΆΠ΅ Π² Ρ‚ΠΎΡ‚ ΠΆΠ΅ самый, замкнутая систСма Π±ΡƒΠ΄Π΅Ρ‚ ΠΏΠΎΠ΄Π²Π΅Ρ€Π³Π°Ρ‚ΡŒΡΡ Π½Π΅Π½ΡƒΠ»Π΅Π²ΠΎΠΌΡƒ Π²ΠΎΠ·ΠΌΡƒΡ‰Π°ΡŽΡ‰Π΅ΠΌΡƒ Π²ΠΎΠ·Π΄Π΅ΠΉΡΡ‚Π²ΠΈΡŽ. Если Π±Ρ‹ Π² состав Π·Π°ΠΌΠΊΠ½ΡƒΡ‚ΠΎΠΉ систСмы Π²Ρ…ΠΎΠ΄ΠΈΠ»Π° идСальная систСма управлСния, Ρ‚ΠΎ ΠΎΠ½Π° Ρ„ΠΎΡ€ΠΌΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π»Π° Π±Ρ‹ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰ΠΈΠΉ сигнал Ρ‚Π°ΠΊ, Ρ‡Ρ‚ΠΎ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰Π΅Π΅ воздСйствиС Π² ΠΊΠ°ΠΆΠ΄Ρ‹ΠΉ ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ‚ Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ Π² точности компСнсировало Π±Ρ‹ Π²ΠΎΠ·ΠΌΡƒΡ‰Π°ΡŽΡ‰Π΅Π΅ воздСйствиС, вслСдствиС Ρ‡Π΅Π³ΠΎ Π²Π΅ΠΊΡ‚ΠΎΡ€ ошибки управлСния сохранял Π±Ρ‹ своС Π½ΡƒΠ»Π΅Π²ΠΎΠ΅ Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π½Π΅ΠΎΠ³Ρ€Π°Π½ΠΈΡ‡Π΅Π½Π½ΠΎ Π΄ΠΎΠ»Π³ΠΎΠ΅ врСмя.

Но Π² Π±ΠΎΠ»ΡŒΡˆΠΈΠ½ΡΡ‚Π²Π΅ случаСв Π²ΠΎΠ·ΠΌΡƒΡ‰Π°ΡŽΡ‰Π΅Π΅ воздСйствиС прямому ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Ρ€Π΅Π½ΠΈΡŽ Π½Π΅ поддаСтся. Но Π΄Π°ΠΆΠ΅ Ссли Ρ‡Ρ‚ΠΎ-Ρ‚ΠΎ ΠΈ Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Ρ€ΠΈΡ‚ΡŒ, Ρ‚ΠΎ сущСствуСт ΠΏΠΎΡ€ΠΎΠ³ Ρ‡ΡƒΠ²ΡΡ‚Π²ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΡΡ‚ΠΈ срСдств измСрСния Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½ всСх Ρ„Π°ΠΊΡ‚ΠΎΡ€ΠΎΠ², Π½Π° основС ΠΈΠ½Ρ„ΠΎΡ€ΠΌΠ°Ρ†ΠΈΠΈ ΠΎ ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹Ρ… формируСтся ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰ΠΈΠΉ сигнал. Π˜Π½Ρ„ΠΎΡ€ΠΌΠ°Ρ†ΠΈΡ ΠΏΡ€ΠΈ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Π΄Π°Ρ‡Π΅ искаТаСтся Π² Π½Π΅ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹Ρ… ΠΏΡ€Π΅Π΄Π΅Π»Π°Ρ… Π² самой систСмС. БистСмС управлСния трСбуСтся врСмя Π½Π° Ρ„ΠΎΡ€ΠΌΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΈ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Π΄Π°Ρ‡Ρƒ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰Π΅Π³ΠΎ сигнала. БрСдства управлСния Ρ‚Π°ΠΊΠΆΠ΅ ΠΎΠ±Π»Π°Π΄Π°ΡŽΡ‚ ΠΎΠ³Ρ€Π°Π½ΠΈΡ‡Π΅Π½Π½Ρ‹ΠΌ быстродСйствиСм. Π‘Π°ΠΌ ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚ управлСния ΠΎΠ±Π»Π°Π΄Π°Π΅Ρ‚ характСристиками ΠΈΠ½Π΅Ρ€Ρ†ΠΈΠΈ ΠΈ Π΅ΠΌΡƒ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ…ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ врСмя, Ρ‡Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ ΠΎΡ‚Ρ€Π΅Π°Π³ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Ρ‚ΡŒ Π½Π° Π²ΠΎΠ·ΠΌΡƒΡ‰Π°ΡŽΡ‰Π΅Π΅ воздСйствиС, Π² Ρ€Π΅Π·ΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π°Ρ‚Π΅ Ρ‡Π΅Π³ΠΎ Π²ΠΎΠ·ΠΌΡƒΡ‰Π΅Π½Π½ΠΎΠ΅ Π΅Π³ΠΎ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Ρ‚Π°ΠΊΠΆΠ΅ успСваСт Π½Π°Π±Ρ€Π°Ρ‚ΡŒ ΠΈΠ½Π΅Ρ€Ρ†ΠΈΡŽ ΠΈ трСбуСтся Π±ΠΎΠ»Π΅Π΅ ΠΌΠΎΡ‰Π½ΠΎΠ΅ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰Π΅Π΅ воздСйствиС, Ρ‡Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ Π²Π΅Ρ€Π½ΡƒΡ‚ΡŒ ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚ ΠΊ исходному Ρ€Π΅ΠΆΠΈΠΌΡƒ; Π½ΠΎ ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚Ρƒ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ…ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ врСмя ΠΈ для Ρ€Π΅Π°ΠΊΡ†ΠΈΠΈ Π½Π° ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰Π΅Π΅ воздСйствиС. По этим ΠΏΡ€ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Π°ΠΌ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰Π΅Π΅ воздСйствиС, ΡΠΎΠΎΡ‚Π²Π΅Ρ‚ΡΡ‚Π²ΡƒΡŽΡ‰Π΅Π΅ Π² Π½Π΅ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€ΠΎΠΉ ΠΌΠ΅Ρ€Π΅ Π²Ρ‹Π·Π²Π°Π²ΡˆΠ΅ΠΌΡƒ Π΅Π³ΠΎ Π²ΠΎΠ·ΠΌΡƒΡ‰Π°ΡŽΡ‰Π΅ΠΌΡƒ Π²ΠΎΠ·Π΄Π΅ΠΉΡΡ‚Π²ΠΈΡŽ, Π² ΠΏΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΠ½ΠΎ-Π°Π΄Π°ΠΏΡ‚ΠΈΠ²Π½ΠΎΠΉ схСмС управлСния Π½Π΅ΠΈΠ·Π±Π΅ΠΆΠ½ΠΎ Π·Π°ΠΏΠ°Π·Π΄Ρ‹Π²Π°Π΅Ρ‚, Π΄Π°ΠΆΠ΅ Ссли ΠΌΠΎΡ‰Π½ΠΎΡΡ‚ΡŒ срСдств управлСния достаточна, Ρ‡Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ ΠΏΠΎΠ»Π½ΠΎΡΡ‚ΡŒΡŽ ΠΊΠΎΠΌΠΏΠ΅Π½ΡΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Ρ‚ΡŒ Π²ΠΎΠ·ΠΌΡƒΡ‰Π°ΡŽΡ‰Π΅Π΅ воздСйствиС. Π’ΠΎ Π΅ΡΡ‚ΡŒ всСгда ΠΈΠΌΠ΅Π΅Ρ‚ мСсто Ρ„Π°Π·ΠΎΠ²Ρ‹ΠΉ сдвиг ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρƒ Π²ΠΎΠ·ΠΌΡƒΡ‰Π°ΡŽΡ‰ΠΈΠΌ воздСйствиСм ΠΈ ΠΊΠΎΠΌΠΏΠ΅Π½ΡΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΌ Π΅Π³ΠΎ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰ΠΈΠΌ. По этой ΠΏΡ€ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Π΅ ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚ всСгда находится ΠΏΠΎΠ΄ Π²ΠΎΠ·ΠΌΡƒΡ‰Π°ΡŽΡ‰ΠΈΠΌ воздСйствиСм Ρ„Π°ΠΊΡ‚ΠΎΡ€ΠΎΠ², Ρ€Π΅Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ ΡƒΡ‡ΠΈΡ‚Ρ‹Π²Π°Π΅ΠΌΡ‹Ρ… систСмой управлСния, Π½Π΅ говоря ΡƒΠΆ ΠΎ воздСйствии Π½Π΅ΡƒΡ‡ΠΈΡ‚Ρ‹Π²Π°ΠΌΡ‹Ρ… Ρ„Π°ΠΊΡ‚ΠΎΡ€ΠΎΠ²: Π½Π΅ΠΎΠΏΠΎΠ·Π½Π°Π½Π½Ρ‹Ρ…, ΠΏΡ€ΠΈΠ·Π½Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… ΠΌΠ°Π»ΠΎ Π²Π»ΠΈΡΡŽΡ‰ΠΈΠΌΠΈ, ΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π²ΡˆΠΈΡ…ΡΡ Π½ΠΈΠΆΠ΅ ΠΏΠΎΡ€ΠΎΠ³ΠΎΠ² Ρ‡ΡƒΠ²ΡΡ‚Π²ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΡΡ‚ΠΈ срСдств измСрСния ΠΈ Ρ‚.ΠΏ. Π’Π°ΠΊΠΈΠΌ ΠΎΠ±Ρ€Π°Π·ΠΎΠΌ  замкнутая систСма β€” ΠΊΠΎΠ»Π΅Π±Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Π°Ρ систСма, ΠΏΡ€Π΅ΠΎΠ±Ρ€Π°Π·ΡƒΡŽΡ‰Π°Ρ Π²ΠΎΠ·ΠΌΡƒΡ‰Π°ΡŽΡ‰Π΅Π΅ воздСйствиС Π² Π²Π΅ΠΊΡ‚ΠΎΡ€ ошибки управлСния. ΠŸΠΎΡ‚Ρ€Π΅Π±Π½ΠΎΡΡ‚ΡŒ ΡƒΠΌΠ΅Π½ΡŒΡˆΠΈΡ‚ΡŒ Π²Π΅ΠΊΡ‚ΠΎΡ€ ошибки управлСния ΠΏΡ€ΠΈΠ²ΠΎΠ΄ΠΈΡ‚ ΠΊ схСмС β€œΠΏΡ€Π΅Π΄ΠΈΠΊΡ‚ΠΎΡ€-коррСктор” β€” ΠΏΡ€Π΅Π΄ΡƒΠΊΠ°Π·Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒ-ΠΏΠΎΠΏΡ€Π°Π²Ρ‰ΠΈΠΊ, ΠΏΡ€Π΅Π΄ΡΠΊΠ°Π·Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒ-ΠΏΠΎΠΏΡ€Π°Π²Ρ‰ΠΈΠΊ. Бмысл слова β€œΠΏΡ€Π΅Π΄ΡƒΠΊΠ°Π·Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒβ€ ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΌΠ»Π΅Ρ‚ смысл слова β€œΠΏΡ€Π΅Π΄Β­ΡΠΊΠ°Β­Π·Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒβ€, Π½ΠΎ Π½Π° Π—Π°ΠΏΠ°Π΄Π΅ ΡƒΠΆΠ΅ принят Ρ‚Π΅Ρ€ΠΌΠΈΠ½ β€œΠΏΡ€Π΅Π΄ΠΈΠΊΡ‚ΠΎΡ€-коррСктор”, ΠΎΠ΄Π½Π°ΠΊΠΎ Π½Π΅ Π² ΠΎΠ±Ρ‰Π΅ΠΌ смыслС, Π° Π² ΠΎΠ³Ρ€Π°Π½ΠΈΡ‡Π΅Π½Π½ΠΎΠΌ: Π² Ρ‚Π΅Ρ…Π½ΠΈΠΊΠ΅ ΠΈ Π²Ρ‹Ρ‡ΠΈΡΠ»ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΉ ΠΌΠ°Ρ‚Π΅ΠΌΠ°Ρ‚ΠΈΠΊΠ΅[32]. ΠŸΠΎΡΡ‚ΠΎΠΌΡƒ ΠΌΡ‹, ΠΎΠ³ΠΎΠ²ΠΎΡ€ΠΈΠ² ΠΏΠΎ-русски особСнности нашСго понимания β€” β€œΠΏΡ€Π΅Π΄ΡƒΠΊΠ°Π·Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒ-поправщик”, Π° Π½Π΅ β€œΠΏΡ€Π΅Π΄ΡΠΊΠ°Π·Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒ-поправщик” β€” сохраняСм ΡƒΠΆΠ΅ ΠΏΡ€ΠΈΠΆΠΈΠ²ΡˆΠ΅Π΅ΡΡ Π½Π° Π—Π°ΠΏΠ°Π΄Π΅ Ρ‚Π΅Ρ€ΠΌΠΈΠ½ β€œΠΏΡ€Π΅Π΄ΠΈΠΊΡ‚ΠΎΡ€-коррСктор”, ΠΎΠ΄Π½Π°ΠΊΠΎ Ρ€Π°ΡΡˆΠΈΡ€ΠΈΠ² ΠΎΠ±Π»Π°ΡΡ‚ΡŒ Π΅Π³ΠΎ примСнСния Π²Π²Π΅Π΄Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ Π² контСкст достаточно ΠΎΠ±Ρ‰Π΅ΠΉ Ρ‚Π΅ΠΎΡ€ΠΈΠΈ управлСния.

Π£ΠŸΠ ΠΠ’Π›Π•ΠΠ˜Π• ПО Π‘Π₯Π•ΠœΠ• ΠŸΠ Π•Π”Π˜ΠšΠ’ΠžΠ -ΠšΠžΠ Π Π•ΠšΠ’ΠžΠ 

Оно строится Π½Π° основС прогнозирования Π² самом процСссС управлСния повСдСния Π·Π°ΠΌΠΊΠ½ΡƒΡ‚ΠΎΠΉ систСмы исходя ΠΈΠ· ΠΈΠ½Ρ„ΠΎΡ€ΠΌΠ°Ρ†ΠΈΠΈ ΠΎ Ρ‚Π΅ΠΊΡƒΡ‰Π΅ΠΌ ΠΈ ΠΏΡ€ΠΎΡˆΠ»Ρ‹Ρ… состояниях Π·Π°ΠΌΠΊΠ½ΡƒΡ‚ΠΎΠΉ систСмы ΠΈ воздСйствии Π½Π° Π½Π΅Ρ‘ ΠΎΠΊΡ€ΡƒΠΆΠ°ΡŽΡ‰Π΅ΠΉ срСды. ΠŸΡ€ΠΎΠ³Π½ΠΎΠ·Π½Π°Ρ информация подаСтся Π½Π° Π²Ρ…ΠΎΠ΄ ΠΏΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΠ½ΠΎ-Π°Π΄Π°ΠΏΡ‚ΠΈΠ²Π½ΠΎΠ³ΠΎ модуля систСмы управлСния. ВслСдствиС этого систСма управлСния Ρ€Π΅Π°Π³ΠΈΡ€ΡƒΠ΅Ρ‚ Π½Π΅ Ρ‚ΠΎΠ»ΡŒΠΊΠΎ Π½Π° ΡƒΠΆΠ΅ ΡΠ²Π΅Ρ€ΡˆΠΈΠ²ΡˆΠΈΠ΅ΡΡ отклонСния Π·Π°ΠΌΠΊΠ½ΡƒΡ‚ΠΎΠΉ систСмы ΠΎΡ‚ идСального Ρ€Π΅ΠΆΠΈΠΌΠ°, Π½ΠΎ ΠΈ Π½Π° Ρ‚Π΅, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹Π΅ Ρ‚ΠΎΠ»ΡŒΠΊΠΎ ΠΈΠΌΠ΅ΡŽΡ‚ Ρ‚Π΅Π½Π΄Π΅Π½Ρ†ΠΈΡŽ ΠΊ ΠΎΡΡƒΡ‰Π΅ΡΡ‚Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡŽ (Π² случаС, Ссли ΠΏΡ€ΠΎΠ³Π½ΠΎΠ·ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ достаточно Ρ‚ΠΎΡ‡Π½ΠΎΠ΅). Если ΠΏΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΠ½ΠΎ-Π°Π΄Π°ΠΏΡ‚ΠΈΠ²Π½ΠΎΠ΅ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π·Π°ΠΌΡ‹ΠΊΠ°Π΅Ρ‚ прямыС ΠΈ ΠΎΠ±Ρ€Π°Ρ‚Π½Ρ‹Π΅ связи Ρ‡Π΅Ρ€Π΅Π· ΡƒΠΆΠ΅ ΡΠ²Π΅Ρ€ΡˆΠΈΠ²ΡˆΠ΅Π΅ΡΡ ΠΏΡ€ΠΎΡˆΠ»ΠΎΠ΅, Ρ‚ΠΎ Π² схСмС ΠΏΡ€Π΅Π΄ΠΈΠΊΡ‚ΠΎΡ€-ΠΊΠΎΡ€Ρ€Π΅ΠΊΡ‚ΠΎΡ€ нСкоторая Ρ‡Π°ΡΡ‚ΡŒ прямых ΠΈ ΠΎΠ±Ρ€Π°Ρ‚Π½Ρ‹Ρ… связСй замыкаСтся Ρ‡Π΅Ρ€Π΅Π· ΠΏΡ€ΠΎΠ³Π½ΠΎΠ·ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠ΅Π±ΡƒΠ΄ΡƒΡ‰Π΅Π΅. Π˜Π½Ρ„ΠΎΡ€ΠΌΠ°Ρ†ΠΈΡ ΠΎ ΡΠ²Π΅Ρ€ΡˆΠΈΠ²ΡˆΠ΅ΠΌΡΡ ΠΏΡ€ΠΎΡˆΠ»ΠΎΠΌ ΠΈ ΠΎ настоящСм Π² схСмС ΠΏΡ€Π΅Π΄ΠΈΠΊΡ‚ΠΎΡ€-ΠΊΠΎΡ€Ρ€Π΅ΠΊΡ‚ΠΎΡ€, ΠΊΡ€ΠΎΠΌΠ΅ Ρ‚ΠΎΠ³ΠΎ,  ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΠ΅Ρ‚ΡΡ ΠΊΠ°ΠΊ основа для ΠΌΠΈΠ½ΠΈΠΌΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ (пСриодичСского обнулСния) Π² процСссС управлСния ΡΠΎΡΡ‚Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰Π΅ΠΉ Π²Π΅ΠΊΡ‚ΠΎΡ€Π° ошибки, обусловлСнной Π½Π°ΠΊΠΎΠΏΠ»Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ с Ρ‚Π΅Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ ошибок прогнозирования.

ΠŸΡ€ΠΈ сравнСнии ΠΏΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΠ½ΠΎ-Π°Π΄Π°ΠΏΡ‚ΠΈΠ²Π½ΠΎΠΉ схСмы ΠΈ ΠΏΡ€Π΅Π΄ΠΈΠΊΡ‚ΠΎΡ€Π°-ΠΊΠΎΡ€Ρ€Π΅ΠΊΡ‚ΠΎΡ€Π° Π½Π° основС Π²Π΅ΠΊΡ‚ΠΎΡ€Π° состояния, ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΠ½ΠΎ-Π°Π΄Π°ΠΏΡ‚ΠΈΠ²Π½ΠΎΠΉ схСмой, ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΌΡƒ ΠΈ Ρ‚ΠΎΠΌΡƒ ΠΆΠ΅ Π²Π΅ΠΊΡ‚ΠΎΡ€Ρƒ состояния Π² схСмС ΠΏΡ€Π΅Π΄ΠΈΠΊΡ‚ΠΎΡ€-ΠΊΠΎΡ€Ρ€Π΅ΠΊΡ‚ΠΎΡ€ Π±ΡƒΠ΄ΡƒΡ‚  ΡΠΎΠΎΡ‚Π²Π΅Ρ‚ΡΡ‚Π²ΠΎΠ²Π°Ρ‚ΡŒ Ρ€Π°Π·Π½Ρ‹Π΅ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰ΠΈΠ΅ сигналы, ΠΏΠΎΡΠΊΠΎΠ»ΡŒΠΊΡƒ Π² основС ΠΏΡ€ΠΎΠ³Π½ΠΎΠ·Π° ΠΏΡ€Π΅Π΄ΠΈΠΊΡ‚ΠΎΡ€Π°-ΠΊΠΎΡ€Ρ€Π΅ΠΊΡ‚ΠΎΡ€Π° Π»Π΅ΠΆΠΈΡ‚ Π²Π΅ΠΊΡ‚ΠΎΡ€ состояния большСй размСрности, Ρ‡Π΅ΠΌ Π² ΠΏΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΠ½ΠΎ-Π°Π΄Π°ΠΏΡ‚ΠΈΠ²Π½ΠΎΠΉ схСмС. На основС ΠΈΠ½Ρ„ΠΎΡ€ΠΌΠ°Ρ†ΠΈΠΈ, выходящСй Π·Π° ΠΏΡ€Π΅Π΄Π΅Π»Ρ‹ тоТдСствСнной части Π²Π΅ΠΊΡ‚ΠΎΡ€ΠΎΠ² состояния, ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΠ΅ΠΌΡ‹Ρ… Π² ΠΎΠ±Π΅ΠΈΡ… схСмах, ΠΏΡ€Π΅Π΄ΠΈΠΊΡ‚ΠΎΡ€-ΠΊΠΎΡ€Ρ€Π΅ΠΊΡ‚ΠΎΡ€ Π±ΡƒΠ΄Π΅Ρ‚ ΠΏΠΎΠ»ΡƒΡ‡Π°Ρ‚ΡŒ Ρ€Π°Π·Π½Ρ‹Π΅ ΠΏΡ€ΠΎΠ³Π½ΠΎΠ·Ρ‹, Ρ‡Ρ‚ΠΎ ΠΈ отразится Π² нСсовпадСнии ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰ΠΈΡ… сигналов. Π’ΠΎ Π΅ΡΡ‚ΡŒ ΠΏΡ€Π΅Π΄ΠΈΠΊΡ‚ΠΎΡ€-ΠΊΠΎΡ€Ρ€Π΅ΠΊΡ‚ΠΎΡ€ β€œΡƒΠΌΠ½Π΅Π΅β€ ΠΈ обСспСчиваСт Π±ΠΎΠ»Π΅Π΅ Π³ΠΈΠ±ΠΊΠΎΠ΅, нСшаблонноС ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠΎ ΡΡ€Π°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΡŽ с ΠΏΡ€Π΅Π΄Ρ‹Π΄ΡƒΡ‰ΠΈΠΌΠΈ схСмами.

ΠŸΡ€ΠΈ условии достаточно высокой точности ΠΏΡ€ΠΎΠ³Π½ΠΎΠ·Π° схСма ΠΏΡ€Π΅Π΄ΠΈΠΊΡ‚ΠΎΡ€-ΠΊΠΎΡ€Ρ€Π΅ΠΊΡ‚ΠΎΡ€ обСспСчиваСт Π½Π°ΠΈΠ±ΠΎΠ»Π΅Π΅ высокоС качСство управлСния Π·Π° счСт Ρ‚ΠΎΠ³ΠΎ, Ρ‡Ρ‚ΠΎ Π² рядС случаСв сводит Π΄ΠΎ нуля (ΠΏΡ€ΠΈ нСобходимости β€” Π΄ΠΎ ΠΎΡ‚Ρ€ΠΈΡ†Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹Ρ… Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½; это β€” ΡƒΠΏΡ€Π΅ΠΆΠ΄Π°ΡŽΡ‰Π΅Π΅ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅) Ρ„Π°Π·ΠΎΠ²Ρ‹ΠΉ сдвиг ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρƒ Π²ΠΎΠ·ΠΌΡƒΡ‰Π°ΡŽΡ‰ΠΈΠΌ воздСйствиСм ΠΈ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰ΠΈΠΌ воздСйствиСм, ΠΎΠ±Π΅ΡΠΏΠ΅Ρ‡ΠΈΠ²Π°ΡŽΡ‰ΠΈΠΌ ΠΊΠΎΠΌΠΏΠ΅Π½ΡΠ°Ρ†ΠΈΡŽ возмущСния. Π­Ρ‚ΠΎ позволяСт ΡƒΠΏΠΎΡ‚Ρ€Π΅Π±ΠΈΡ‚ΡŒ рСсурсы Π·Π°ΠΌΠΊΠ½ΡƒΡ‚ΠΎΠΉ систСмы Π½Π° ΠΏΠΎΠ²Ρ‹ΡˆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ запаса устойчивости управлСния ΠΈΠΏΡ€ΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΡΡ‚ΠΈ Π·Π°ΠΌΠΊΠ½ΡƒΡ‚ΠΎΠΉ систСмы Π² ΠΎΡ‚Π½ΠΎΡˆΠ΅Π½ΠΈΠΈ Π²Π΅ΠΊΡ‚ΠΎΡ€Π° Ρ†Π΅Π»Π΅ΠΉ управлСния. ΠŸΡ€ΠΈ Π΄Ρ€ΡƒΠ³ΠΈΡ… схСмах управлСния эти Ρ€Π΅Π·Π΅Ρ€Π²Ρ‹ Ρ€Π°ΡΡ…ΠΎΠ΄ΡƒΡŽΡ‚ΡΡ Π½Π° ΠΊΠΎΠΌΠΏΠ΅Π½ΡΠ°Ρ†ΠΈΡŽ Ρ‚ΠΎΠΉ ΡΠΎΡΡ‚Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰Π΅ΠΉ ΠΎΡ‚ΠΊΠ»ΠΎΠ½Π΅Π½ΠΈΠΉ ΠΎΡ‚ идСального Ρ€Π΅ΠΆΠΈΠΌΠ°, которая обусловлСна Ρ„Π°Π·ΠΎΠ²Ρ‹ΠΌ сдвигом ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰Π΅Π³ΠΎ воздСйствия ΠΎΡ‚Π½ΠΎΡΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎ Π²ΠΎΠ·ΠΌΡƒΡ‰Π°ΡŽΡ‰Π΅Π³ΠΎ ΠΏΠΎ ΡΡ€Π°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΡŽ с тСорСтичСским случаСм отсутствия Ρ„Π°Π·ΠΎΠ²ΠΎΠ³ΠΎ сдвига ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρƒ Π²ΠΎΠ·ΠΌΡƒΡ‰Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΠΈ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰ΠΈΠΌ воздСйствиСм.

Полная функция управлСния, ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π»Π»Π΅ΠΊΡ‚ (ΠΈΠ½Π΄ΠΈΠ²ΠΈΠ΄ΡƒΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ ΠΈ соборный)

Π Π°Π·Π½Ρ‹Π΅ схСмы управлСния нСсут ΡΠΎΠ΄Π΅Ρ€ΠΆΠ°Ρ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎ Ρ€Π°Π·Π½Ρ‹Π΅ Ρ†Π΅Π»Π΅Π²Ρ‹Π΅ Ρ„ΡƒΠ½ΠΊΡ†ΠΈΠΈ (ΠΊΠΎΠ½Ρ†Π΅ΠΏΡ†ΠΈΠΈ) управлСния, Π΄Π°ΠΆΠ΅ ΠΊΠΎΠ³Π΄Π° ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΈΠ΄Π΅Ρ‚ ΠΏΠΎ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΌΡƒ ΠΈ Ρ‚ΠΎΠΌΡƒ ΠΆΠ΅ Π²Π΅ΠΊΡ‚ΠΎΡ€Ρƒ Ρ†Π΅Π»Π΅ΠΉ. ΠšΠΎΠ½Ρ†Π΅ΠΏΡ†ΠΈΡ управлСния являСтся этапом ΠΏΠΎΠ»Π½ΠΎΠΉ Ρ„ΡƒΠ½ΠΊΡ†ΠΈΠΈ управлСния. Полная функция управлСния β€” Ρ‚ΠΎΠΆΠ΅ иСрархичСски упорядочСнная ΠΏΠΎΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΡΡ‚ΡŒ разнокачСствСнных дСйствий, Π²ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π°ΡŽΡ‰Π°Ρ Π² сСбя: